История компания Kenworth началась в 1912 году, когда братья Джордж и Луи Герлингер основали фирму по продаже автомобилей Gerlinger Motor Car Works.
В 1914 году они решили попробовать свои силы в производстве грузовиков. Первенец, получивший название Gersix, дебютировал в 1915 году. Он был оснащен рядным 6-цилиндровым мотором и быстро завоевал популярность среди коммерческих перевозчиков.
В 1916 году Gerlinger Motor Car Company перебралась в город Такома, штат Вашингтон. Здесь она попала в поле зрения бизнесмена Эдгара Вортингтона, который вместе со своим партнером по бизнесу капитаном Фредериком Кентом приобрели ее в 1917 году и переименовали в Gersix Manufacturing Company. В 1923 году компанию вновь переименовали в Kenworth, взяв за основу начальные буквы фамилий Кента и Вортингтона. С каждым годом объемы производства росли.
В 1933 году Kenworth стал первым производителем грузовиков в США, который начал оснащать свои автомобили дизельными моторами. А в 1957 году стала первой компанией, представившей модели с кабиной над двигателем. С 1945 года Kenworth входит в состав машиностроительного концерна PACCAR, который на сегодня является третьим по величине производителем грузовых автомобилей в мире. Кроме Kenworth, в PACCAR входят такие известные компании, как DAF, Leyland и Peterbilt.